Термин «дзю-дзюцу» (другое произношение — «джиу-джитсу») появился в Японии в XVI веке как общее название всех видов рукопашного боя без оружия и с так называемым «подручным», или «малым» оружием.
Он состоит из двух слов. Слово «дзю» означает «мягкий, гибкий, податливый, уступчивый», а «дзюцу» переводится как «техника, способ». Итак, дзю-дзюцу — это «мягкая, или податливая техника». Речь не идет об обмене нежными ласками. Приемы дзю-дзюцу могут показаться какими угодно, только не мягкими или нежными.
Данное понятие метафорично. Его следует понимать таким образом, что мастер дзю-дзюцу уступает натиску противника до тех пор, пока тот не окажется в ловушке, а тогда обращает действия врага против него самого.
Разъясняя главный принцип дзю-дзюцу («поддаться, чтобы победить»), его наставники прибегают к выражениям типа «ветка под грузом снега сгибается до тех пор, пока не сбросит его», или «гибкая ива распрямляется после бури, а могучий дуб лежит поверженным».
Предшественниками дзю-дзюцу были различные виды самурайского боевого единоборства в доспехах. Среди них наиболее известны системы «ёрои кумиути» и «косино-мавари», расцвет которых пришелся на XI—XV века. Их технический арсенал включал захваты за руки и болевые приемы на суставы, броски, подножки и подсечки, освобождение от захватов, работу с кинжалом.
Удары применялись ограниченно, т.к. легче было травмировать собственную руку или ногу о латы, чем поразить врага. Но по мере распространения и совершенствования огнестрельного оружия доспехи сначала стали делать облегченными, потом от них отказались совсем. Это позволило включить в указанные системы тычковые удары в болевые точки («атэми-вадза»).
Считается, что первую школу рукопашного боя в легком снаряжении («когусоку»), близкую к технике современного дзю-дзюцу, основал в 1532 г. Такэноути Хисамори в городке Сакуси-кияма на острове Кюсю. Первоначальный арсенал ее приемов был невелик, но затем сын и внук «отца-основателя» (Такэноути Хисакацу и Такэноути Хисаёси) добавили много приемов, заимствованных ими из китайского ушу, которое они изучали у китайских иммигрантов в Нагасаки. От Такэноути-рю произошли, впоследствии многие известные школы дзю-дзюцу.
В 1558 г. в Эдо (нынешний Токио) поселился эмигрант из Китая Чэнь Юаньбин (по-японски Тин Гэмпин), выдающийся мастер «циньна», китайского искусства захватов, болевых приемов и бросков. В 1625 г. он открыл здесь школу при буддийском храме Кокусё-дзи, где обучал этой технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. У него было много учеников, четверо из которых (ронины Миура Ёситацу, Фукуно Масакацу, Исогаи Дзиродзаэмон, монах Кюэн) основали потом собственные школы дзю-дзюцу: Миура-рю, Фукуно-рю, Исогаи-рю, Гэмпин-рю.
По преданию, большое влияние на развитие дзю-дзюцу оказал врач Акияма Сиробэй из Нагасаки, основатель школы Ёсин-рю. Он изучал боевые искусства в Китае, а после возвращения домой на три года уединился в буддийском храме, где разработал 303 приема.
Второй патриарх Ёсин-рю Оэ Сэмбэй, вероятно, учился у китайских иммигрантов. Он привнес в арсенал школы искусство поражения уязвимых точек. Среди школ, вышедших из Ёсинрю, наиболее известна школа Синно синдо-рю.
В конце XVI и в первой половине XVII веков, когда доспехи, даже облегченные, окончательно вышли из употребления, школы дзю-дзюцу возникали одна за другой. К 1650 году их насчитывалось более 400. Наиболее крупными среди них, помимо названных выше, были Арагаки-рю, Асаяма итидзэн-рю, Кито-рю, Косин-рю, Кураку-рю, Мусо-рю, Рёи синто-рю, Синсин-рю, Тэнсин синьё-рю, Ягю-рю и некоторые другие.
В традиционном дзю-дзюцу различают приемы, проводимые в стойке против стоящего противника; приемы, проводимые сидящим (на коленях или «по-турецки») против сидящего противника; приемы, проводимые сидящим против стоящего противника; приемы борьбы лежа.
Первое место среди них занимают броски. Это броски с «взваливанием» противника на себя (через бедро, спину и т.д.); броски с помощью ног (отхваты, подсечки, зацепы, обвивы); броски с помощью рук; броски с падением бросающего (бросок упором ноги в живот, прогибом назад и др.); броски за счет болевого воздействия на различные суставы.