Юля, границы только номинальные. Отмечены стендами, редко (как между Эстонией и Латвией) столбами на обочине. Они (в первую очередь) бывают заметны по качеству дорог. В Латвии, например, похуже, а в Литве сразу качество становится хорошим.
Легковые автомобили преодолевают их без остановки. Очень редко, когда дорожная полиция ведет выборочный контроль.
PS. С шенгенской визой ездим, конечно.